有人认为瑜伽起源真的很恶心，主要是因为瑜伽起源于印度，有一种说法是瑜伽来源于性崇拜，源自两性交合的姿势。因为在印度，男性生殖器名为林伽，女性生殖器为瑜尼，有人认为瑜伽是二者的结合。实际上这种说法是错误的，瑜伽是古印度瑜伽修行者根据动物的姿势而创立的。
瑜伽发源于印度背部喜马拉雅山麓地带，古印度瑜伽修行者在大自然中修炼身心时发现动植物具有治疗、放松、睡眠或保持清醒的方法，患病时能自愈。因此古印度瑜伽修行者观察、模仿和体验动物的姿势，创立了有益身心的锻炼系统。经过数千年的钻研、归纳，瑜伽发展成理论完整、确切实用的养身健身体系。
此外，瑜伽的印度语为“yoga”，是根据印度梵语“yug”或“yuj”得来的，意思是和谐、结合，Yoga一词早在公元前300年就已出现，并非两性生殖器名字的结合。公元前300年印度大圣哲帕坦伽利（patanjali）创作出《瑜伽经》，使印度瑜伽真正成形，第一次形成一个完整的体系。
总的来说，瑜伽是在观察动物的基础上结合人类身体结构、各个系统，分析精神如何左右健康而形成的，是一种强身术，目的是通过肉体和精神的修持达到身心和谐与统一、强身健体和开发人体潜能。
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